Omaruru liegt in der Nähe des Erongo Gebirges. Das Flussbett des gleichnamigen Flusses zieht sich durch die kleine Stadt, bleibt jedoch die meiste Zeit des Jahres trocken.
Die Gründung Omarurus wird auf den 10. Oktober 1870 datiert, als Gottlieb Viehe dort eine Mission errichtete. Er predigte, gab Schulunterricht und führte die erste meteorologische Station Namibias. Meteorologische Aufzeichnungen aus den Jahren 1880 - 1887 zeugen von seiner Arbeit. Viehe, sowie der letzte Missionar Omarurus, August Kuhlmann (1939 - 1943) übersetzen das Neue Testament aus dem Deutschen in Herero. Im Jahr 1984 kaufte die Stadt Omaruru das Missionshaus von der Rheinisch Missionsgesellschaft und erklärte es im Jahre 1986 zum Nationaldenkmal. Die Kirchweihe der Missionskirche wurde im Dezember 1873 vollzogen. Im Jahr 1907 wurde die katholische Kirche eingeweiht.
Ein wichtiges Baudenkmal Omarurus, das auch auf dem Wappen Omarurus abgebildet ist, ist der Franke Turm. Dieser Turm war im Jahr 1907 zu Ehren des Schutztruppen-Hauptmanns Victor Franke erbaut worden und ist ein unübersehbarer Zeuge aus der Kolonialzeit. Im Januar 1904 kam es zum dramatischen Aufstand der Herero. Am 4. Februar 1904 durchbrachen Franke und seine Soldaten die Belagerung Omarurus. Das damalige Schlachtfeld steht seit 1972 unter dem Schutz der Kommission für Historische Monumente.